Xcodeは既にMacにインストールされているものの、expo start時にiOSのシュミレータが起動せずXcodeをインストールせよと何度も表示されたので、その解消法になります。
エラー内容
//expo start
...
✖ Xcode needs to be installed (don't worry, you won't have to use it), would you like to continue to the App Store? 対処法
Xcodeの設定でコマンドラインツールが指定されていませんでした。XCodeの環境設定からコマンドラインツールを指定することで解決です。（私の場合、画像のCommand Line Toolsが空の設定になってました。）
同じエラーにお悩みの方はこちらのExpoの公式ドキュメントを参照してみてください。
参照：iOS Simulator｜Expo公式
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